Здравствуйте, Аркадий!
Я также видел описанное Вами прикладывание к иконам и святыням. В этом случае человеком движет вера, что он получит благодать Божию от святого образа, если дотронется к иконе. Но при этом также можно молиться возле икон не только воздавая им честь и почитание посредством чувства осязания (целования), но также и через Богом освященное чувство зрения. Можно просто стоять перед иконой, молитвенно и благоговейно взирая на святыню. В Благодарственных молитвах по Святом Причащении мы говорим «чувств просвети простую пятирицу», т.е. мы просим, чтобы Господь, через Таинство Евхаристии, просветил и освятил наши пять чувств, которые для получения благодати являются равнозначными. Например, кровоточивая женщина исцелилась, прикоснувшись с верой к краю ризы Спасителя (Мф. 9, 20-22). А в Ветхом Завете мы знаем, что достаточно было пострадавшим от укуса змей с верой только посмотреть на медного змея, и за это они получали исцеление (Числ. 21, 4-9).